clasificacion de robots:
según su cronología, según su arquitectura
segun cronologia
primera generación:
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
segunda generación:Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
tercera generacionRobots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
cuarta generacionRobots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
segun su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
micro robot.
El micro robot no es un robot pequeño, está programado para una determinada tarea, debe
colaborar con otras máquinas de forma que realicen una tarea global.
los micro robot se dividen en:
En cuanto a su escala:
- Robots en miniatura
- Micro robots
- Nanocontrol
En cuanto a su movilidad:
- Fijos
- Móviles
El término microrobótica comienza a forjarse por primera vez en la década de los 90. En alguna universidad europea había una serie de investigadores realizó un experimento en el que participaron pequeños robots, de programación rudimentaria, cerrada y escasa en una habitación todos juntos para llevar a cabo una determinada tarea.
La tarea era la siguiente: en la habitación había trozos de velas distribuidos al azar, y los robots deberían deambular en caminos aleatorios (no prefijados), e ir recogiendo los trozos de velas que fueran encontrando, luego a los programadores se les ocurrió asignarles otra tarea al cabo de un rato, cuando se vieran colapsados soltarían todas las velas que tenían en su poder en un montón y volverían a su primera tarea.
La sorpresa vino cuando terminó el ensayo, los robots aún sin conocer la existencia unos de otros habían colaborado mutuamente y habían dejado todos los trozos de vela en un único montón.
Nivel de REACCIÓN
Está formado por el conjunto de sensores independientemente de su naturaleza, así como los sistemas básicos para su manejo. Haciendo una analogía con el cuerpo humano son los componentes que dotan al robot de los sentidos ( vista, audición, tacto). Ejemplos de sensores: Los infrarrojos, los detectores de proximidad, los radar, sonar, equipos de visión y de sonido.
Nivel de CONTROL
Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades. Este nivel es el que permite interpretar la información que proveen los sensores para poder realizar ciertas operaciones básicas, Ej: desplazarse sin chocar contra una pared, tomar objetos, etc.
En estos circuitos se incluye el microcontrolador, que es un pequeño computador metido en el chip de un circuito integrado. Contiene una memoria que aloja el programa que regula el comportamiento del robot. Podemos asemejar el microcontrolador con nuestro cerebro y sus características son determinantes en la operatividad y posibilidades del microrobot.
Nivel de INTELIGENCIA
Es el que gobierna el comportamiento del microrobot, esta conformado por el software guardado en la memoria del microprocesador que lo controla.
Es importante darse cuenta de que su potencia de razonamiento reside en el «programa» que la gobierna. La calidad del software es crucial en la funcionalidad y habilidad del microrobot. En los microrobots básicos, el reducido tamaño de la memoria impide utilizar tanto los programas extensos como los lenguajes de alto nivel y los sistemas operativos avanzados. En la mayoría de las aplicaciones, la capacidad de la memoria que contiene el programa está limitada a 256 bytes,1 Kb o poco más. Además, los lenguajes empleados suelen ser el Ensamblador o el C. Como sistema operativo se está popularizando últimamente el Linux. Todo esto dependerá de la aplicación del microrobot y de cuanto se pueda invertir en hardware y software.
Nivel de COMUNIDAD
Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un microrobot dentro de un mismo entorno de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno.
Nivel de COOPERACIÓN
Comprende los sistemas en los cuales, a partir de un Nivel de Comunidad, se planifican o programan los microrobots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.
Similitudes y diferencias con otros tipos de robots
No puede caerse en la simplicidad de considerar al microrobot como un robot pequeñito. Existen diferencias básicas relacionadas con el concepto, la arquitectura y la aplicación.
Se suele definir como micromáquina a un dispositivo capaz de realizar un determinado trabajo sin necesidad de disponer de un control interno, como por ejemplo una microválvula. Por otro lado, un microrobot es un dispositivo con posibilidad de reprogramar su comportamiento (como los robots industriales) o con algún grado de adaptabilidad a circunstancias impredecibles (como robots avanzados en entornos no estructurados o robots de servicio) o con controlabilidad remota (como robots teleoperados).
La diferencia fundamental entre un macrorobot y un microrobot es su tamaño y su espacio de trabajo. De esta manera se puede afirmar que los microrobots extienden capacidades humanas a la microescala.
Los microrobots no intentan quitar el puesto a los robots industriales. No están diseñados para llevar a cabo operaciones que exijan elevadas potencias y complicados algoritmos. Los microrobots están destinados a resolver tareas pequeñas con rapidez y precisión. Limpiar, detectar o buscar elementos concretos, miden y toman el valor de magnitudes, transportan pequeñas piezas, vigilan y supervisan, y hasta son magníficos compañeros de juegos.
